A New Approach to Time-Optimal Path Parameterization Based on Reachability Analysis
TOPP-RA算法解决的问题是，再给定一条路径后，怎么在不违反动力学约束的情况下跑完这条路。即路径的时间分配
TOPP-RA的代码库在逐渐放弃对Python的支持，建议使用C++版本
1. 简介
之前关于TOPP两种主流方法为TOPP-NI（数值积分）和TOPP-CO（凸优化）
TOPP-NI方法速度快，但是实现困难，并且鲁棒性差；TOPP-CO方法鲁棒性强，但是速度慢，这篇论文解决了二者的不足
2.
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