雯欂の修仙笔记

1. 2025-10某项目 far_planner/config/default.yaml参数设置 main_run_freq设为5 robot_dim设为0.4 vehicle_height设为0.2 is_viewpoint_extend设为false is_static_env设为false MapHandler/map_grid_max_length设为2000 Util/terrain_free_Z设为0.1 Util/dynamic_obs_dacay_time设为5.0 GPlanner/goal_adjust_radius设为1.0

1. GraphMsger main_run_freq 主循环运行频率 voxel_dim 体素/网格分辨率（米），分辨率越小地图越精细、计算量越大 robot_dim 机器人的直径（米），用于碰撞检测/路径约束 vehicle_height 机器人高度（米） sensor_range 传感器有效探测距离（米） terrain_range 地形评估的半径（米） local_planner_range 局部规划的距离（米）室内1–3，室外5-10 visualize_ratio RViz中缩放常量 is_viewpoint_extend 当 设为为true时，规划器会把原始waypoint向离障碍物更“开阔”的方向推进（延伸一个观察点），以获得更好的视点（visibility）。如果环境很开阔或精确到指定点的任务建议设为false is_multi_layer 是否启用多楼层地图处理 is_opencv_visual 是否启用OpenCV可视化，仅影响开发调试显示 is_static_env 是否为静态环境，设为false会清除动态障碍物 is_pub_boundary 发布边界消...

1. 基础 1.1 定义和例子 当方阵A∈Rn,n\bm{A} \in \mathbb{R} ^{n,n}A∈Rn,n满足A=A⊤\bm{A} = \bm{A}^\topA=A⊤的时候则称这个矩阵为对称(symmetric)矩阵。n×nn \times nn×n的对称矩阵组成的集合是Rn,n\mathbb{R} ^{n,n}Rn,n的子空间，记作Sn\mathcal{S}^{n}Sn 样本协方差矩阵(sample covariance matrix)是对称矩阵，给定mmm个点x(1),⋯ ,x(m)∈Rn\bm{x}^{(1)},\cdots,\bm{x}^{(m)} \in \mathbb{R}^nx(1),⋯,x(m)∈Rn，则样本协方差矩阵写为 Σ≔1m∑i=1m(x(i)−x^)(x(i)−x^)⊤\Sigma \coloneqq \frac{1}{m} \sum_{i=1}^{m}(\bm{x}^{(i)} - \hat{\bm{x}})(\bm{x}^{(i)} - \hat{\bm{x}})^\top Σ:=m1​i=1∑m​(x(i)−x^)(x(i)−x^)...

1. 矩阵基础 1.1 将矩阵视为数字的数组 矩阵(Matrix)是数组的矩形数组，形式为 A=[a11a12⋯a1na21a22⋯a2n⋮⋮⋱⋮am1am2⋯amn]\bm{A}= \begin{bmatrix} a_{11} & a_{12} & \cdots & a_{1n} \\ a_{21} & a_{22} & \cdots & a_{2n} \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots \\ a_{m1} & a_{m2} & \cdots & a_{mn} \end{bmatrix} A=​a11​a21​⋮am1​​a12​a22​⋮am2​​⋯⋯⋱⋯​a1n​a2n​⋮amn​​​ 这个矩阵有mmm行(rows)nnn列(columns)，若是元素为实数，我们可以说A∈Rm,n\bm{A} \in \mathbb{R}^{m,n}A∈Rm,n；若是元素为复数，我们可以说A∈Cm,n\bm{A} \in \mathbb{C}^{m,n}A∈...

1. 提取数据为csv或txt格式 在命令行中输入 rostopic echo -b xxx.bag -p /topic > xxx.csv(或.txt)

1. 向量基础 1.1 向量 向量可以被视为数字的集合(collection)，通常写为列排列 xix_ixi​被称为向量x\mathbf{x}x的第iii个元素(element)/条目(entry)/分量(component)，元素的数量为x\mathbf{x}x的维度 向量中的元素为实数(real)时，i.e. xi∈Rx_i \in \mathbb{R}xi​∈R，向量为实数向量，i.e. x∈Rn\mathbf{x} \in \mathbb{R}^nx∈Rn；若向量中的元素为复数(complex)时，i.e. xi∈Cx_i \in \mathbb{C}xi​∈C，向量为复数向量，i.e. x∈Cn\mathbf{x} \in \mathbb{C}^nx∈Cn 当我们不在乎向量是行向量(row)还是列向量(column)时，可以直接使用x=(x1,x2⋯ ,xn)\mathbf{x}=(x_1,x_2 \cdots, x_n)x=(x1​,x2​⋯,xn​)来表示向量 1.2 向量空间 向量可以被视为空间中的点 向量空间(vector space),X\mathcal{X...

所用的环境： 操作系统版本：Ubuntu 编辑器：VScode 1. 编译器的下载与安装 1.1 文件下载 在清华源中下载镜像文件 对镜像文件挂载 sudo mount texlive.iso /mnt 1.2 图形界面安装 先安装图形化界面 sudo apt-get install perl-tk 启动图形界面安装(我通过X11进行图形转发，故需要加-E) sudo -E ./install-tl -gui 按照安装提示进行安装(建议将安装位置设为个人目录)，安装完成后卸载镜像文件 sudo umount /mnt 1.3 非图形界面安装 自定义安装位置 perl ./install-tl --no-interaction --texdir=/home/extend/texlive/2025 安装完成后卸载镜像文件 sudo umount /mnt 1.4 设置环境变量 打开.zshrc # >>> LaTeX >>> export PATH=export PATH=/home/extend/texlive/2025/bin/x86_64-linux:$PATH expor...

数学符号 含义 备注 ⪰0\succeq 0⪰0 半正定 \succeq ≻0\succ 0≻0 正定 \succ S+nS^n_{+}S+n​ n*n空间中对称半正定矩阵集合 S++nS^n_{++}S++n​ n*n的空间中对称正定矩阵集合 R+R_{+}R+​ 非负实数集合 R++R_{++}R++​ 正实数集合 A⊤A^\topA⊤ or A⊺A^\intercalA⊺ 矩阵转置(前者更常用) ^\top ^\intercal Rn\mathbb{R}^nRn 维度为nnn的所有向量组成的空间 \mathbb{R}^n

1. 安装Nodejs 从官网下载安装包 curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo bash - sudo apt-get install -y nodejs 2. 安装Hexo sudo npm install hexo-cli -g sudo npm install hexo -g 3. 克隆项目 将github项目下载到本地并拉取子模块 git clone git@github.com:WbLv66/hexo.git cd hexo git submodule update --init 4. 恢复博客 npm install npm install hexo-deployer-git 参考 Hexo博客的备份与恢复

1. 2025-10某项目 1.1 室内测试指标参数设置 local_planner/launch/local_planner.launch参数设置 sensorOffsetX设为0.2 maxSpeed设为2.0 autonomySpeed设为2.0 joyToSpeedDelay设为2.0 vehicleLength设为0.4 vehicleWidth设为0.25 dirWeight设为0.05，使规划的路径尽量不转向 terrain_analysis/launch/terrain_analysis.launch参数设置 useSorting参数设为true，减少路面点云分割错误率 considerDrop参数设为false，不考虑路面出现深坑情况 vehicleHeight参数设为0.2 voxelPointUpdateThre参数设为50，加快体素更新 voxelTimeUpdateThre参数设为1.0，加快体素更新 minRelZ参数设为-0.1，舍弃激光雷达z轴-0.1米以下所有点云，放弃地面点云 maxRelZ参数设为0.15，舍弃激光雷达z轴0.15米以上...