1. 安装 binfmt/QEMU
    执行：
    docker run --privileged --rm tonistiigi/binfmt --install all
    正常输出类似：
    installing: arm64 OK
    installing: arm OK
    installing: riscv64 OK
    …

创建支持多架构的 builder
不要使用 default。
创建新的：
docker buildx create
–name multiarch
–driver docker-container
–use
注意这里：
–driver docker-container
很重要。
因为：
driver=docker
能力有限。
3. 初始化
docker buildx inspect --bootstrap
现在应该看到：
Platforms:
linux/amd64
linux/amd64/v2
linux/amd64/v3
linux/arm64
linux/arm/v7
…
4. 测试 ARM64
先不要编译你的 ROS。
测试：
docker buildx build
–platform linux/arm64
-t test-arm64
–load
.
或者简单：
docker run
–rm
–platform linux/arm64
ubuntu:20.04
uname -m
应该输出：
aarch64
5. 对你的 mtare 项目
之后：
docker buildx build
–platform linux/arm64
-t mtare:arm64
-f Dockerfile.dev
–load
.
其中：
–load
表示：
构建完成后导入本地 docker image。
适合测试。
如果以后推送到 Docker Hub：
用：
docker buildx build
–platform linux/arm64
-t username/mtare:arm64
–push .