VAD代码解读
BEV特征提取
首先使用ResNet50(backbone)从输入的多帧多视角图片提取图片特征,然后使用FPN(neck)融合多尺度特征,最后借助BEVFormer的编码器得到BEV特征
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BEV特征提取
首先使用ResNet50(backbone)从输入的多帧多视角图片提取图片特征,然后使用FPN(neck)融合多尺度特征,最后借助BEVFormer的编码器得到BEV特征