1. 代码结构

1.1 lidar_model

这里的体素索引依靠的是水平角度索引+垂直角度索引，二者的分辨率都是按每2度递增。其中垂直角度索引可以看成行索引，水平角度索引可以看成列索引

水平角度是以map坐标系下的x方向为零，在代码中将-x方向为索引的开始，逆时针为正；垂直角度是以map坐标系下的z方向为零，但是此方向一般为激光雷达的盲区，在代码中将视场角的上边作为索引的开始，通过kVerticalAngleOffset实现偏移

GetHorizontalNeighborNum和GetVerticalNeighborNum像是经验公式，即射线的邻居数量与距离成反比（距离越远，点云越稀疏）与分辨率成反比（分辨率越大，体素越稀疏）

1.2 grid

维护了一组栅格，并实现了线性索引、向量索引、维度下标索引和坐标值间的互相转换

1.3 rolling_grid

滚动栅格

栅格存储的数据反向滚动

1.4 rolling_occupancy_grid