DSVP代码解读
1. 代码依赖
2. 代码结构
2.1 dsvplanner包
入口文件为drrtp_node，此文件会启动drrtp
drrtp会启动/drrtPlannerSrv服务的服务端和/cleanFrontierSrv服务的服务端
2.2 kdtree包
使用kdtree数据接口来管理drrt的节点，从而加速最近邻搜索
这个包使用的是开源项目
参考文章
代码解析：DSVP: Dual-Stage Viewpoint Planner for Rapid Exploration by Dynamic Expansion
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