1. GraphMsger

main_run_freq 主循环运行频率

voxel_dim 体素/网格分辨率（米），分辨率越小地图越精细、计算量越大

robot_dim 机器人的直径（米），用于碰撞检测/路径约束

vehicle_height 机器人高度（米）

sensor_range 传感器有效探测距离（米）

terrain_range 地形评估的半径（米）

local_planner_range 局部规划的距离（米）室内1–3，室外5-10

visualize_ratio RViz中缩放常量

is_viewpoint_extend 当 设为为true时，规划器会把原始waypoint向离障碍物更“开阔”的方向推进（延伸一个观察点），以获得更好的视点（visibility）。如果环境很开阔或精确到指定点的任务建议设为false

is_multi_layer 是否启用多楼层地图处理

is_opencv_visual 是否启用OpenCV可视化，仅影响开发调试显示

is_static_env 是否为静态环境，设为false会清除动态障碍物

is_pub_boundary 发布边界消息给其他模块使用

is_debug_output 开启详细调试输出

is_attempt_autoswitch 是否允许规划器自动从已知环境的导航切换到未知环境导航

world_frame 全局坐标系名

2. GraphMsger

GraphMsger/robot_id 机器人ID，与多机器人协同有关

3. MapHandler

MapHandler/floor_height 多层建筑物单层高度（米）

MapHandler/cell_length 宏观格网地图单元边长（米）与voxel_dim互补的：voxel_dim决定局部点云精细度，cell_length决定全局地图粗粒度

MapHandler/map_grid_max_length 整体地图允许的最大边长（米）

MapHandler/map_grad_max_height 整体地图允许的最大高度（米）

4. Util

Util/angle_noise 角度噪声/容许的角度扰动（度）

Util/accept_max_align_angle

Util/obs_inflate_size 障碍膨胀尺寸（格数）为了降低感知误差导致的碰撞风险

Util/new_intensity_thred 使用intensity区分新观测点的阈值

Util/terrain_free_Z 地形被视为可通行的高度阈值（米），低于此高度视为非障碍

Util/dyosb_update_thred 需要多次检测才把目标设为动态障碍物

Util/new_point_counter 需要多次检测才把目标设为新观测点

Util/dynamic_obs_dacay_time 某动态障碍在超过该时间（秒）内未被更新/观测，则认为其已消失并从动态障碍集合中移除。快速动态场景可调小

Util/new_points_decay_time 新观测点的衰减时间（秒）

5. Graph

Graph/connect_votes_size 需要多次检测才把一条候选边正式建立到图中。高置信场景5–12；
噪声大场景15–30；传感器稳定3–7。

Graph/clear_dumper_thred 需要多次检测才把候选节点清除。一般3–6；噪声频繁可减小

Graph/node_finalize_thred需要多次检测才把瞬时角点当成稳定节点长期加入图。一般3–8，若点云噪声高可增大

Graph/filter_pool_size 同时保留多少候选项以供后续筛选

6. CDetector

CDetector/resize_ratio 在进行角点/轮廓检测前对点云或栅格图像的缩放/下采样比例（缩小倍数）。室外调大3–8，室内调小1–3

CDetector/filter_count_value 角点/候选点需通过的计数阈值。噪声较大或点云稀疏3–8，噪声较小的环境1–3

CDetector/is_save_img 是否将角点检测相关的中间/输出图像保存到磁盘，用于离线调试与可视化

CDetector/img_folder_path 当is_save_img为true时，用于保存图像的目录路径

7. GPlanner

GPlanner/converge_distance 判定“到达目标”的距离阈值（米），注意到达目标后并不是停止，只是不再继续发布新的waypoint。停止减速的阈值要取决于AEDE中的stopDisThre和slowDwnDisThre

GPlanner/goal_adjust_radius 当目标在图上不可直接到达时，允许在目标周围一定半径内寻找替代可达点的半径（米）

GPlanner/free_counter_thred 计数阈值，用于在评估某节点是否可通行时，需要多次检测才能判定为通行

GPlanner/reach_goal_vote_size 在判定已到达目标时需要多次检测才真正认为已到达

GPlanner/path_momentum_thred 路径“惯性”阈值，用于避免规划器频繁切换路径或目标点