1. 2025-10某项目

1.1 室内测试指标参数设置

local_planner/launch/local_planner.launch参数设置

  1. sensorOffsetX设为0.2
  2. maxSpeed设为2.0
  3. autonomySpeed设为2.0
  4. joyToSpeedDelay设为2.0
  5. vehicleLength设为0.4
  6. vehicleWidth设为0.25
  7. dirWeight设为0.05，使规划的路径尽量不转向

terrain_analysis/launch/terrain_analysis.launch参数设置

  1. useSorting参数设为true，减少路面点云分割错误率
  2. considerDrop参数设为false，不考虑路面出现深坑情况
  3. vehicleHeight参数设为0.2
  4. voxelPointUpdateThre参数设为50，加快体素更新
  5. voxelTimeUpdateThre参数设为1.0，加快体素更新
  6. minRelZ参数设为-0.1，舍弃激光雷达z轴-0.1米以下所有点云，放弃地面点云
  7. maxRelZ参数设为0.15，舍弃激光雷达z轴0.15米以上所有点云，放弃过高点云

vehicle_simulator/launch/system_real_robot.launch参数设置

  1. vehicleX参数设为-0.2，因为车辆起点相对于原点后退了sensorOffsetX，故而初始目标点也要后退相应的距离