所用的环境：

  1. Linux版本：Ubuntu 20.04
  2. ROS版：Noetic

1. mid-360配置

将mid-360通过网口与电脑相连，然后给mid360上电

设置有线连接的IPv4地址：

  1. 地址设为192.168.1.50
  2. 子网掩码设为255.255.255.0
  3. 网关设为192.168.1.1

2. 安装Livox SDK2

2.1 源码安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. 
make -j
sudo make install

2.2 运行Livox-SDK2示例

进入Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start这个文件夹，找到mid360_config.json，把 host_ip 改成 192.168.1.50

进入Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start这个文件夹运行如下代码

./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

2.3 删除的指令

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

3. 安装livox_ros_driver2

3.1 下载并编译

cd src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
cp package_ROS1.xml package.xml
cd ../..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="livox_ros_driver2"  -DROS_EDITION=ROS1

3.2 更改json文件

打开config文件夹中的MID360_config.json文件，找到host_net_info，将四个IP地址改为192.168.1.50，找到lidar_configs，将IP地址改成192.168.1.1xx，xx为mid360序列号的最后两位

3.3 运行驱动

source devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

4. 安装fast-lio2

4.0 下载修改后的fast-lio2

git clone https://github.com/BIT-Jiang-Group/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init

4.1 下载原版fast-lio2

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init

修改项目源代码

  1. 将FAST_LIO/CMakeLists.txt的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2；在find_package尾部加上genmsg
  2. 将FAST_LIO/package.xml的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2
  3. 将FAST_LIO/src/preprocess.h和FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中livox_ros_driver头文件改为livox_ros_driver2
  4. 将FAST_LIO/src/preprocess.h FAST_LIO/src/preprocess.cpp FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的livox_ros_driver::命名空间改为livox_ros_driver2::

4.2 编译代码

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="fast_lio"

参考文章

Livox mid360 激光雷达运行 fast-lio2 详细教程

ROS1运行FAST_LIO2