1. localPlanner中的参数

pathFolder 存放离线待选路径的位置

vehicleLength 机器人车体长度

vehicleWidth 机器人车体宽度

sensorOffsetX 传感器相对于车辆中心的 X 轴偏移量​，右手坐标系

sensorOffsetY 传感器相对于车辆中心的 Y 轴偏移量​

twoWayDrive 能否倒车行驶

laserVoxelSize 激光雷达点云的降采样体素网格大小

terrainVoxelSize 地形点云的降采样体素网格大小

useTerrainAnalysis 是否启用地形分析，决定了是使用​原始激光雷达点云​还是​预处理后的地形点云​进行障碍物检测和路径决策

checkObstacle 是否启用障碍物检测，决定了是使用​原始激光雷达点云​还是​预处理后的地形点云​进行障碍物检测和路径决策

checkRotObstacle 是否检测车辆旋转时车身与障碍物的碰撞风险

adjacentRange 路径规划时考虑障碍物的最大范围和路径搜索范围

obstacleHeightThre 障碍物高度阈值，当点云的intensity即地形高度​超过该阈值时，视为障碍物

groundHeightThre 地面高度阈值，当地形点云的intensity即地形高度​低于此阈值时，会被视为地面点

costHeightThre 高度成本阈值，当地形点云的intensity即地形高度超过此阈值会计算通行成本。需要useCost设为True才会发挥作用

costScore 地形起伏对路径选择的惩罚系数

useCost 是否启用地形成本分析

pointPerPathThre 有效路径周围障碍物点云的最大数量，一条候选路径周围的点云数量需要小于这个阈值才能被视为可行路径

minRelZ 高度过滤参数，剔除高度低于vehicleZ + minRelZ 的点。需要useTerrainAnalysis设为False才会发挥作用

maxRelZ 高度过滤参数，剔除高度高于vehicleZ + maxRelZ 的点。需要useTerrainAnalysis设为False才会发挥作用

maxSpeed 机器人行驶最大速度

dirWeight 路径方向与目标方向的一致性在路径评分中的权重系数

dirThre 路径方向与目标方向之间的最大允许偏差

dirToVehicle 决定路径方向与目标方向的偏差是相对于 ​车辆当前航向（车体坐标系）​​还是​全局坐标系​进行判断，为True则基于车体坐标系，会受航向漂移影响

pathScale ​路径缩放因子​，动态调整候选路径的几何尺寸

minPathScale 路径缩放因子的下限参数，​限制路径缩放的最小比例

pathScaleStep 路径缩放因子的调整步长​，当初始路径因障碍物无法通过时，算法按这个步长逐步缩小路径尺寸

pathScaleBySpeed 是否根据速度缩放路径尺寸

minPathRange 限制路径搜索的最小空间范围

pathRangeStep 当初始搜索路径范围内无可行路径时，按 这个步长逐步扩大检测范围

pathRangeBySpeed 是否根据速度调整路径搜索范围

pathCropByGoal 是否根据目标点位置裁剪候选路径，避免不必要的延伸

autonomyMode 初始是否为自主模式

autonomySpeed 自主模式行驶速度

joyToSpeedDelay 手柄参数，可删去

joyToCheckObstacleDelay 手柄参数，可删去

goalClearRange 路径会裁剪到​目标点扩展范围内。需要pathCropByGoal设为True才会发挥作用

goalX 初始目标的位置，一般设为0

goalY 初始目标的位置，一般设为0

2. pathFollower中的参数

sensorOffsetX 传感器相对于车辆中心的 X 轴偏移量​，右手坐标系

sensorOffsetY 传感器相对于车辆中心的 Y 轴偏移量​

pubSkipNum 发布消息时跳过的循环次数，若为1则每2次循环发布一次

twoWayDrive 能否倒车行驶

lookAheadDis 前瞻点距离，会向前看多远的目标点作为当前跟踪点

yawRateGain ​转向控制增益参数

stopYawRateGain 低速转向增益参数

maxYawRate ​最大转向速率​

maxSpeed 机器人行驶最大速度

maxAccel 机器人行驶最大加速度

switchTimeThre ​双向行驶模式下的​前进/后退方向切换时间阈值。需要twoWayDrive设为True才会发挥作用

dirDiffThre ​方向偏差的阈值，当前航向与目标方向偏差大于阈值将减速

stopDisThre 停止距离阈值，距离目标点小于这个阈值则停止转向并刹车

slowDwnDisThre 减速距离阈值，距离目标点小于这个阈值则减速

useInclRateToSlow 是否启用倾斜角速度过高自动触发减速

inclRateThre 滚转或俯仰的角速度超过这个阈值则减速。需要useInclRateToSlow设为True才会发挥作用

slowRate1 倾斜角速度过高触发减速时第一阶段减速比例系数

slowRate2 倾斜角速度过高触发减速时第二阶段减速比例系数

slowTime1 倾斜角速度过高触发减速时第一阶段减速时间

slowTime2 倾斜角速度过高触发减速时第二阶段减速时间

useInclToStop 是否启用倾斜角度过高自动触发停车

inclThre 滚转或俯仰的角度超过这个阈值则停车。需要useInclToStop设为True才会发挥作用

stopTime 倾斜角度过高触发停车时持续时间

noRotAtStop 决定机器人在​完全停止时是否允许转向

noRotAtGoal 决定机器人接近路径终点时是否允许转向

autonomyMode 初始是否为自主模式

autonomySpeed 自主模式行驶速度

joyToSpeedDelay 手柄参数，可删去