AEDE参数解读
1. localPlanner中的参数
pathFolder 存放离线待选路径的位置
vehicleLength,/vehicleWidth 车辆尺寸，用于近距离旋转碰撞检测
sensorOffsetX / sensorOffsetY 传感器转换到车辆参考点
twoWayDrive 能否倒车行驶
laserVoxelSize / terrainVoxelSize 激光雷达点云/地形点云的降采样体素网格大小。较大值会更强下采样，减少点云量，提高速度但丢细节；较小值保留更多点但计算量增大。
useTerrainAnalysis 是否启用地形分析，决定了是使用原始激光雷达点云还是预处理后的地形点云进行障碍物检测和路径决策
checkObstacle 是否启用障碍物检测
checkRotObstacle 是否检测车辆旋转时车身与障碍物的碰撞风险
adjacentRange 路径规划时考虑障碍物的最大范围和路径搜索范围
obstacleHeightThre 障碍物高度阈值，当点云的intensity即地形高度超过该阈值时，视为障碍物
groundHeightThre 地面高度阈值，当地形点云的intensity即地形高度低于此阈值时，会被视为地面点
costHeightThre 高度成本阈值，当地形点云的intensity即地形高度超过此阈值会计算通行成本。需要useCost设为True才会发挥作用
costScore 地形起伏对路径选择的惩罚系数
useCost 是否启用地形成本分析
pointPerPathThre 有效路径周围障碍物点云的最大数量，一条候选路径周围的点云数量需要小于这个阈值才能被视为可行路径
minRelZ 高度过滤参数，剔除高度低于vehicleZ + minRelZ 的点。需要useTerrainAnalysis设为False才会发挥作用
maxRelZ 高度过滤参数，剔除高度高于vehicleZ + maxRelZ 的点。需要useTerrainAnalysis设为False才会发挥作用
maxSpeed 机器人行驶最大速度
dirWeight 路径方向与目标方向的一致性在路径评分中的权重系数
dirThre 路径方向与目标方向之间的最大允许偏差
dirToVehicle 决定路径方向与目标方向的偏差是相对于 车辆当前航向（车体坐标系）还是全局坐标系进行判断，为True则基于车体坐标系，会受航向漂移影响
pathScale 路径缩放因子，动态调整候选路径的几何尺寸
minPathScale 路径缩放因子的下限参数，限制路径缩放的最小比例
pathScaleStep 路径缩放因子的调整步长，当初始路径因障碍物无法通过时，算法按这个步长逐步缩小路径尺寸
pathScaleBySpeed 是否根据速度缩放路径尺寸
minPathRange 限制路径搜索的最小空间范围
pathRangeStep 当初始搜索路径范围内无可行路径时，按 这个步长逐步扩大检测范围
pathRangeBySpeed 是否根据速度调整路径搜索范围
pathCropByGoal 是否根据目标点位置裁剪候选路径，避免不必要的延伸
autonomyMode 初始是否为自主模式
autonomySpeed 自主模式行驶速度
joyToSpeedDelay 手柄参数，可删去
joyToCheckObstacleDelay 手柄参数，可删去
goalClearRange 路径会裁剪到目标点扩展范围内。需要pathCropByGoal设为True才会发挥作用
goalX 初始目标的位置，一般设为0
goalY 初始目标的位置，一般设为0
2. pathFollower中的参数
sensorOffsetX 传感器相对于车辆中心的 X 轴偏移量，右手坐标系
sensorOffsetY 传感器相对于车辆中心的 Y 轴偏移量
pubSkipNum 发布消息时跳过的循环次数，若为1则每2次循环发布一次
twoWayDrive 能否倒车行驶
lookAheadDis 前瞻点距离，会向前看多远的目标点作为当前跟踪点
yawRateGain 转向控制增益参数
stopYawRateGain 低速转向增益参数
maxYawRate 最大转向速率
maxSpeed 机器人行驶最大速度
maxAccel 机器人行驶最大加速度
switchTimeThre 双向行驶模式下的前进/后退方向切换时间阈值。需要twoWayDrive设为True才会发挥作用
dirDiffThre 方向偏差的阈值，当前航向与目标方向偏差大于阈值将减速
stopDisThre 停止距离阈值，距离目标点小于这个阈值则停止转向并刹车
slowDwnDisThre 减速距离阈值，距离目标点小于这个阈值则减速
useInclRateToSlow 是否启用倾斜角速度过高自动触发减速
inclRateThre 滚转或俯仰的角速度超过这个阈值则减速。需要useInclRateToSlow设为True才会发挥作用
slowRate1 倾斜角速度过高触发减速时第一阶段减速比例系数
slowRate2 倾斜角速度过高触发减速时第二阶段减速比例系数
slowTime1 倾斜角速度过高触发减速时第一阶段减速时间
slowTime2 倾斜角速度过高触发减速时第二阶段减速时间
useInclToStop 是否启用倾斜角度过高自动触发停车
inclThre 滚转或俯仰的角度超过这个阈值则停车。需要useInclToStop设为True才会发挥作用
stopTime 倾斜角度过高触发停车时持续时间
noRotAtStop 决定机器人在完全停止时是否允许转向
noRotAtGoal 决定机器人接近路径终点时是否允许转向
autonomyMode 初始是否为自主模式
autonomySpeed 自主模式行驶速度
joyToSpeedDelay 手柄参数，可删去
3. terrain_analysis
scanVoxelSize 点云下采样的分辨率。室外环境可以调大一些，如0.1
decayTime 点云衰减时间阈值，即点云数据在多长时间后会被视为过时并从地图中移除。动态场景减少数值
noDecayDis 豁免点云衰减的距离阈值参数，保护车辆周围一定范围内的点云数据，即使这些数据的时间戳超过了阈值也不会被移除。动态场景减少数值
clearingDis 手动触发点云清除的距离阈值，允许用户或外部指令清除车辆周围指定范围内的所有点云数据
useSorting 决定是否使用排序分位数法来估计每个平面体素的地面高度。启用后抗噪声能力强，但计算量略大。结构化平坦道路可开启
quantileZ 地形高程估计的保守程度，决定了从排序后的点云高度数据中选择哪个分位数的值作为地面高度的估计。需要useSorting设为True才会发挥作用。
considerDrop 它决定是否将点云相对于地面的高度差的 绝对值用于障碍物判断，设为True同时考虑高于地面的障碍物和低于地面的凹陷，否则只关注高于地面的障碍物。地面存在凹陷时开启
limitGroundLift 是否限制地面高程估计的最大抬升幅度（相对于该体素内的最低点），避免因噪声或离群点导致的地面高估。
maxGroundLift 体素内最大抬升幅度。需要limitGroundLift设为True才会发挥作用
clearDyObs是否启用动态障碍物点云清除。存在动态障碍物时开启
minDyObsDis这个距离内的点云会被直接标记为动态障碍物。根据车辆自身部件遮挡设置
minDyObsRelZ用于计算斜率角的基线高度angle = atan2(pointZ - minDyObsRelZ, dis)
minDyObsAngle动态障碍物的最小仰角阈值（度），高于该角度的点才可能被视为动态障碍物
absDyObsRelZThre把点旋转到传感器坐标后的垂直高度小于该阈值才可能被认为是动态
minDyObsVFOV / maxDyObsVFOV：在旋转到传感器坐标后计算垂直视场角（angle4），在这个范围内才可能被认为是动态
minDyObsPointNum标记为动态障碍物的最小点数
noDataObstacle将无数据区域标记为障碍物。建议关闭
vehicleHeight用于最终判定 disZ（点相对估计地面高度）是否属于“对车辆有影响”的高度区间：条件是 disZ >= 0 && disZ < vehicleHeight
voxelPointUpdateThre / voxelTimeUpdateThre体素更新的点数阈值和时间阈值。小的阈值 → 更频繁更新，响应快但计算多；大的阈值 → 更稳定但滞后。
minRelZ / maxRelZ / disRatioZ筛选点云时的竖直方向坐标范围，接收点云的范围为point.z - vehicleZ > minRelZ - disRatioZ * dis 以及 point.z - vehicleZ < maxRelZ + disRatioZ * dis vehicleZ为激光雷达的位置