AEDE代码解读
本代码主只是用来做局部路径规划和小范围避障
1. joystick_drivers
包含不同手柄遥操作的各种代码，实车部署不需要，可以删去
2. loam_interface
用来桥接不同slam算法，通过修改loam_interface.launch可以使此项目适配各种slam算法。修改规则可参考State Estimation Setup Notes
输入为不同slam算法输出的stateEstimationTopic和registeredScanTopic
输出为/state_estimastion和/registered_scan话题名
3. sensor_scan_generation
将世界坐标系下的点云转换至传感器Lidar坐标系下，并以与扫描消息相同的频率和时间戳发布状态估计消息。这些信息会提供给上层规划模块使用
输入为/state_estimation和/registered_scan
输出为/state_estimation_at_scan（等同于/state_estimation）和/sensor_scan（世界坐标系下的点云转换至传感器Lidar坐标系下）
4. local_planner
4.1 localPlanner
局部路径规划
输入为/state_estimation
/registered_scan
/terrain_map
/joy手柄
/way_point导航目标点
/speed
/navigation_boundary导航的边界
/added_obstacles通过单独节点添加障碍物点云
/check_obstacle是否检测障碍物
输出为/path /free_paths
4.2 pathFollower
路径跟踪，这些信息会提供给下层控制模块使用
输入为/state_estimation /path /joy /speed /stop
输出为/cmd_vel
5. terrain_analysis
地面点云信息分割
输入为/state_estimation /registered_scan /joy /map_clearing
输出为/terrain_map
6. terrain_analysis_ext
扩展地面点云信息分割，这些信息会提供给上层规划模块使用
输入为/state_estimation /registered_scan /joy /cloud_clearing /terrain_map
输出为/terrain_map_ext
7. vehicle_simulator
车辆的仿真模型，项目中的launch文件为总launch文件，需保留，其余可删去
8. velodyne_simulator
传感器仿真模型，可删去
9. visualization_tools
车辆运行参数可视化
输入为/state_estimation /registered_scan /runtime
输出为/overall_map /explored_areas /trajectory /explored_volume /traveling_distance /time_duration
10. waypoint_example
车辆仿真路点管理，可删去
实车上需要用上层规划模块来代替这个模块
11. waypoint_rviz_plugin
rviz插件，可删去
rviz中话题说明
/camera/image 为仿真中为机器人添加的相机输出的图像
/registered_scan 为全局坐标下的点云
/sensor_scan 为雷达坐标下的点云
/terrain_map 为近距离内地形点云，并将地面和墙壁区分开 坐标为map
/terrain_map_ext 为较远范围内的地形点云
/path 为从待选路径中选出的路径，坐标为vehicle
/free_paths 为待选路径，坐标为vehicle
/way_point 为导航的目标点
/navigation_boundary 为导航的边界点
/added_obstacles 为手动添加的障碍物
/overall_map 为仿真全局地图
/explored_areas 为激光雷达点云扫过的墙壁
/trajectory 为机器人行驶过的轨迹