CLion上使用ROS
1. 启动CLion
在ROS的根目录下(执行catkin_make的目录)执行如下(如果已将该路径添加到.bashrc文件则可跳过)
source ./devel/setup.bash寻找CLion位置
# 使用locate
sudo updatedb
locate clion.sh
# 使用find
sudo find / -name "clion.sh"打开CLion(sh后面的路径因人而异)
sh /home/robot/.local/share/JetBrains/Toolbox/apps/clion-nova/bin/clion.sh2. CLion 中打开一个 ROS 项目
一定要选择工作区的src目录以从中导入项目
设置build路径
默认情况下，CLion将生成输出放在自动创建的cmake-build-debug或cmake-build-release目录中。对于ROS开发，这意味着将在CLion和运行catkin_make的控制台中使用两种不同的构建。因此需要将CLion构建路径设置为catkin工作区目录
- 将CMake options(CMake 选项) 项修改如下，PATH后面是自己ROS的devel目录
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/robot/catkin_ws/devel - Generation path(构建目录) 项修改如下，路径是自己ROS的build目录
/home/robot/catkin_ws/build
3. WSL+CLion+ROS
Toolchain选择WSL
CMake options：
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/xxx/xxx/devel
-DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/xxx/xxx/devel
-DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/noetic
-DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3Build directory: ../build
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